Thresholding – prahovanie

Sledovanie modelu začína v okamihu, ako dostane kamera signál z centrály. Po fyzickom zapnutí kamier, až do začiatok snímania je potrebné rátať s časom cca 4s. Model nesmie počas tohto času vletieť do oblasti snímania kamier.

Po zapnutí kamery:

• zaostrovanie – SW je použitá diskrétna fourierová transformácia (cv::dft). HW zostrovanie, je momentálne potlačené, vzhľadom na problém s driverom
• Thresh test – toto je základná operácia, ktorá oddeľuje pozadie prostredia od modelu lietadla

pozn.: Účelom nie je dosiahnuť úplne ostrý obraz, skôr istý stupeň rozmazania(bluring) je vítaný.

Threshold test alebo tzv. prahovanie je jadrom celého systému. Správnym nastavením prahových hodnôt, pre funkciu cv::threshold sa dosiahne správne rozdelenie medzi pozadím a modelom. Takto upravený obrázok môže následne prevziať objekt na spracovanie kontúr.

Akcia „trvá“ istú dobu, skúšal som čas medzi 500-2000ms. Počas tohto času sa prah postupne zvyšuje, (min 3 max 30) až kým sa neobjavia žiadne kontúry. Takto pripravený prah je možno už následne využiť pri identifikácii pohybujúceho sa objektu.

Keďže obraz kamery zachytáva oblasť od trávy, v pozadí hory, kopce, cez oblaky, prípadne jasnú oblohu, nie je možno mať jednu hodnotu prahu pre celý obraz. Preto je obraz rozdelený na 100 častí a prahová hodnota sa počíta pre každú oblasť osobitne:

Thresh test sa volá počas súťažného letu viackrát, pretože pozadie sa mení v čase. Pokiaľ by model vletel do kamery počas Thresh testu, považoval by sa za pozadie a nedošlo by k jeho detekcii. Preto thresh test má prísne pravidlá, kedy sa vyvolá:

• po zapnutí kamier
• kamera L(ľavá) – ak model opustil kameru smerom „do prava“
• kamera P(pravá) – ak model opustil kameru smerom „do ľava“
• centrála vyšle thresh signál kamere, ktorá očakáva model. Pokiaľ by model bol rýchlejší ako 2s medzi bázami, je nutné skrátiť čas treshingu.